米マサチューセッツ工科大学開発、アクティブなロボット

現地時間7月4日、米マサチューセッツ工科大学は、開発中の四足ロボット「Cheetah(チータ)」の3代目、「Cheetah 3」が、コンピュータビジョン用のカメラを用いなくとも足場の悪い場所で跳躍、駆け足、階段を登ることができるようになったと発表した。

まずは階段を登る機能に関して見て行きたい。「Cheetah 3」が持つ、あえてカメラを付けずにジャイロスコープや加速度センサーなどで作り出す“触覚”のみで可動となるよう訓練している目的は、災害現場や人間が入れない環境などで活動できるようにすることだ。そうした現場では視界が悪いことが多く、視覚からの情報のノイズが多さや、不正確さはデータを解析して行動に移すには時間がかかると研究者は説明する。

次に高さが約70センチの台に跳躍する機能だ。こうした動きが可能になったのは、「contact detection(接触検出)」と「model-predictive control(モデル予測制御)」という2つの新しいアルゴリズムによるものであるという。接触検出アルゴリズムは、ロボットの脚の動きを制御する機能である。例えば、堅い岩ではなく、軽い枝を踏んだらそのまま踏み込まずに戻るといった判断をする。モデル予測制御アルゴリズムは、ロボットが脚を振る動作から踏み込む動作に移る最善のタイミングを調整する。Cheetahは、がれきなどを踏んでバランスを崩しそうになると、体の傾きを検出して即座に次に脚を置くべき場所を計算するという。





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